点击图片查看原图用于卷曲控制，可以自动计算卷径，在卷径变化时仍能够获得恒张力效果。在
没有卷径变化的场合实现恒转矩控制，
对张力的控制有两个途径，一是可控制电机的输出转矩，二是控制电机转速
1、开环转矩控制模式
2、与开环转矩模式有关的功能模块
3、闭环速度控制模式
4、与闭环速度模式有关的功能模块
可以分部转让的部分包括： 软件设计（原代码或者执行程序）， 电路设计图纸，元器件清单，相关文件。
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